六分量傳感器的基本介紹

六分量傳感器是機(jī)器人常用的傳感器之一，特別是在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中，通常在工業(yè)機(jī)器人的末端安裝一個六分力傳感器來實(shí)現(xiàn)力的控制方法，如阻抗/導(dǎo)納control、力-位置混合控制和拖動示教。在機(jī)器人工作過程當(dāng)中，通常需要操作安裝在傳感器下端的工具。

在不同姿態(tài)下，由于重力(僅考慮靜態(tài)或低速運(yùn)動)，末端工具將對傳感器收集的值產(chǎn)生影響，這不可完全反映末端力，包括工具重力的影響。因此，為了準(zhǔn)確反映端力，需要重力補(bǔ)償。

六維力矩傳感器作為測量機(jī)器人末端執(zhí)行器與外界環(huán)境相互接觸或抓取工件時所施加的力的六分量傳感器，為機(jī)器人的力控制和運(yùn)動控制提供力感信息，對實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化起著重要作用。

六分量傳感器是指在笛卡爾坐標(biāo)系中同時測量力和力矩，并將三個分量轉(zhuǎn)換成電信號的裝置。

六分量傳感器的工作原理主要考慮兩個方面：感力原模型和理論模型；感力原創(chuàng)；根據(jù)與感力原裝的不同，傳感器主要分為三類：應(yīng)變力傳感器、光學(xué)傳感器和壓電式力傳感器。

應(yīng)變式力傳感器采用硅應(yīng)變片或金屬箔，其實(shí)質(zhì)是材料本身變形后轉(zhuǎn)化為電阻變化；

光學(xué)傳感器通過光柵反射變形，然后將其轉(zhuǎn)化為力；

壓電傳感器是一種將被測物理量的變化轉(zhuǎn)化為靜電荷或由機(jī)械力引起的壓電材料電壓變化的傳感器。它可以分為電容和壓電。電容通過改變極距來改變電壓，而壓電通過變形來改變電荷。